FAT/NTFS/CDFS/UDF 是format後指定的規格，也就是檔案配置表的格式
UDF 光碟文件系統標準是1996年制定的通用光碟文件系統標準，允許在CD-R/RW光碟上
任意追加數據，為燒錄機提供了類似於硬盤的隨機讀寫特性，該標準進行數據燒錄時不會出現因為緩存欠載或數據傳輸速度低於燒錄速度而中斷燒錄過程，使碟片報廢
CDFS (CD-ROM File System)是一個
唯讀光碟檔案格式，音樂CD就是用這種格式
UDF/ISO Nero可用來燒錄 UDF及同時包含 UDF和ISO 9600 文件系統的所謂「UDF 橋接光碟」。請注意，Nero 目前不支持多記錄UDF-CD，因此，UDF 或 UDF 架撟記錄必須寫入空白光碟。(與之前UDF的理想還有所差距)
我通常都用 UDF/ISO
DVD燒錄格式有很多種，像 RecordNow! 又有 ISO+Joliet、ISO+Joliet+UDF、ISO Level2 檔名的支援能力更高
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CDFS是一個舊式規格，可能因此不支援 2.0G以上檔案大小，
需一次燒錄關閉光碟
而UDF說新又不新，但後來陸續又出現衍生格式，所以比較適合現代檔案燒錄需求
至於 "UDF系統只能燒在RW呢" 不太清楚耶，因為我沒碰過你說的情況
不過因為UDF本身有 任意追加數據 的特性，所以會不會是你的 Nero~舊...，不認同UDF可適用 唯獨光碟
NERO簡明指南
http://www.liteonit.com/ODD/Zip/nero_chi.pdf