天蠍座傳說
傳說──海神 波賽頓(Poseidon)有一個名叫奧賴溫的兒子，奧賴溫是一個體格魁梧、臂力驚人的小伙子。可是奧賴溫卻不喜歡生活在水中，而熱愛在山林原野上馳騁及捕獵。
雖然奧賴溫不喜歡在水中生活，但海神波賽頓十分喜歡這個兒子，所以波賽頓賦與奧賴溫一種神奇本領，使奧賴溫不但可以在山林間奔跑如飛，更可以在海面上行走而如履平地，所以奧賴溫並不是一個普通的獵人。
但奧賴溫過於傲慢，他誇說世上沒有一種動物是他的敵手，神母希拉 (Hera)見他如此囂張，非常憤怒，並決心殺掉他。希拉派這一隻毒蠍暗算，這隻毒蠍爬至奧利恩腳邊，並用尾刺刺了他一下，但同時亦被奧利恩以棍棒擊死，但他亦因此毒發身亡。希拉見毒蠍子完成使命，便把它提升到天界，成為天蠍座
人馬座傳說
希臘神話中有一種半人半馬的怪物，腰部以上是人形，腰部以下是馬形，它的四足強而有力，善於奔跑，武藝高強，但性情和善，經常與人類交往，希臘人都稱它們做仙陀。
其中有一個馬人叫做齊倫(Chiron)，賢明大智、多才多藝、精通音律、醫術高明，善長弓箭刀槍、駕馭馬車，更精於各種搏擊技巧，此外，他還有一種特長，便是預知未來，相傳他是由時間之神及海洋女神所生的。
齊倫由於本領高強，所以隱居在皮力溫山洞中，以授徒為業。很多希臘英雄都是由他調教出來的，例如雙子星座的卡斯托爾(Castor) 及波呂丟刻斯(Polydeuces) ，分別向齊倫學了馬術和格鬥技，結果一個成為了育馬和騎馬能手，而另一個則成為了舉世無雙的格鬥家；希臘大英雄赫剌克勒斯 (Heracles) 勇冠天下的戰將阿喀琉斯 (Achilles) 取金羊毛的伊阿宋 (Jason) 音樂之王俄耳甫斯(Orpheus) 神醫阿斯克勒琶 (Asclepius)，都出自齊倫的門下。齊倫對待學生，態度和藹親切，從伊阿宋向他拜師學藝可知。
因此，齊倫深受神人的敬愛，但不幸地，他死於意外。事緣於他的學生赫剌克勒斯一天與一些馬人戰鬥，馬人不敵赫剌克勒斯的勇猛，折折敗退，而赫剌克勒斯一邊追趕一邊用箭射。那些馬人敗退到齊倫的山洞前，竟逃進齊倫的山洞裏。赫剌克勒斯向他們射出一箭，箭頭擦傷了一個馬人的肩膀，但去勢不減，竟射中了齊倫的膝蓋。赫剌克勒斯見自己誤傷老師，急忙上前拔出箭來，給老師敷藥，但因為箭頭沾染了海蛇許德拉(Hydra) 的毒血，含有劇毒，齊倫便這樣死在自己的學生手上。眾神之神宙斯(Zeus)可憐齊倫的慘死，便在天界給他一個位置以供後人景仰，這個星座便是人馬座。
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